研究業績

学術論文

  1. Mashimo, “Scaling Law of Piezoelectric Ultrasonic Motors at Submillimeter Range,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. (Accepted)
  2. T. Mashimo, “Miniature Preload Mechanisms for a Micro Ultrasonic Motor,” Sensors and Actuators: Physical, Vol. 257, pp. 106-112, 2017.
  3. A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima, “Study on Output Shafts for a Rotary-Linear Ultrasonic Motor,” International Journal of Automation Technology (Special issue on Innovative Actuators), Vol.10, No.4, pp. 549-556, 2016.
  4. T. Mashimo, “Micro Ultrasonic Motor using a Cube with a Side Length of 0.5 mm,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 21, No. 2, pp. 1189-1192, 2016.
  5. T. Mashimo, “Performance Evaluation of a Micro Ultrasonic Motor using One Cubic Millimeter Stator,” IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, Vol. 62, No. 10, pp. 1819-1826, 2015.
  6. T. Mashimo, K. Terashima, “Dynamic Analysis of an Ultrasonic Motor using Point Contact Model.” Sensors and Actuators A: Physical, Vol.233 pp. 15-21, 2015.
  7. T. Mashimo, K. Terashima, “Experimental Verification of Elliptical Motion Model in Travelling Wave Ultrasonic Motors,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 6, pp. 2699-2707, 2015.
  8. T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade, “Singularity Link Mechanism for Impulsive Torque with High Energy Efficiency,” ASME Journal of Mechanisms and Robotics. Vol. 7, 2015.
  9. 浦久保孝光,万象隆,真下智昭,”特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動力学的性質に関する考察” システム制御情報学会論文誌, Vol. 28, No. 9, pp. 377-383, 2015.
  10. 山下貴仁,真下智昭,寺嶋一彦,”楕円運動の変化を考慮した超音波モータの応答性に関する研究” 日本ロボット学会誌, Vol. 33, No. 9, pp. 14-18, 2015.
  11. T. Mashimo, “Micro Ultrasonic Motor using a One Cubic Millimeter Stator,” Sensors and Actuators A: Physical, Vol.213 pp. 102-107, 2014.
  12. T. Mashimo, “Piezoelectric Rotational Mixer using a First Bending Vibration Mode,” IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, Vol. 60, No.10, pp. 2098-2104, 2013.
  13. M. Hoshina, T. Mashimo, N. Fukaya, O. Matsubara, S. Toyama, “Spherical Ultrasonic Motor Drive System for Pipe Inspection,” Advanced Robotics, Vol. 27, No. 3, 2013.
  14. T. Mashimo, S. Toyama, “Vibration Analysis of Cubic Rotary-Linear Piezoelectric Actuator,” IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, Vol. 58, No. 4, pp. 844-847, 2011.
  15. T. Mashimo, S. Toyama, “Rotary-Linear Piezoelectric Actuator with a Cubic Stator of Side Length of 3.5 mm,” IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, Vol. 57, No. 8, pp. 1825-1830, 2010.
  16. T. Mashimo, S. Toyama, H. Ishida, “Design and Implementation of a Spherical Ultrasonic Motor,” IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, Vol. 56, No. 11, pp. 2514-2521, 2009.
  17. S. Toyama, T. Mashimo, “Development of micro ultrasonic motor for surgery” Journal of Vibroengineering, Vol. 1, No. 11, pp. 27-33, March, 2009.
  18. T. Mashimo, S. Toyama, “Rotary-Linear Piezoelectric Actuator using a Single Stator,” IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, Vol. 56, No. 1, pp. 114-120, 2009.
  19. 真下智昭,遠山茂樹,”単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第2報)-TRモータの特性-”精密工学会誌, Vol. 75, No. 3, pp. 379-384, 2009.
  20. 高見沢悟,真下智昭,遠山茂樹,”超音波を用いた血栓吸引カテーテルの開発” ライフサポート学会誌, Vol. 20, No. 2, pp. 9-14, 2008.
  21. 真下智昭,粟賀宏介,遠山茂樹,”球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発(第2報)光ファイバを用いた姿勢センシングの開発-” 精密工学会誌, Vol.74, No. 4, pp. 400-404, 2008.
  22. 真下智昭,遠山茂樹,”単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第1報)-駆動原理と有限要素法を用いたステータの設計-”精密工学会誌, Vol.74, No.3, pp. 292-297, 2008.
  23. 真下智昭,遠山茂樹,石田寛,”球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発(第1報)-MRI対応球面超音波モータの試作-” 精密工学会誌, Vol.73, No.2, pp. 275-280, 2007.

 

解説論文・書籍分担

  1. T. Mashimo, Section 5.2 “Spherical Ultrasonic Motor” and Section 5.7 “Rotary-Linear Ultrasonic Motor”, Multi-Degree-of-Freedom Motors, Springer, 2016.
  2. 真下智昭,医療ロボットのためのマイクロ超音波モータ,日本ロボット学会,Vol. 33, No. 9, pp. 14-18, 2015.
  3. 真下智昭,マイクロ超音波モータの高出力化に関する研究開発,超音波テクノ,Vol. 27, No. 10, pp. 1-5, 2015.
  4. 真下智昭,4章3.5節 超音波モータ,今後の高齢化社会に求められる生活支援(福祉・介護・リハビリ)ロボット技術,情報機構,2015年10月.
  5. 真下智昭,世界最小の超音波モータの開発を目指して,超音波テクノ,Vol. 27, No. 1, pp. 67-71, 2015.
  6. 真下智昭,8章4節 医療分野への応用を目指したマイクロ超音波モータの開発,次世代医療・ヘルスケア機器のデバイス技術と最新開発事例集,技術情報協会, 2014年5月.
  7. 真下智昭,超音波モータを用いたロボットの開発と制御,システム制御情報学会誌,,Vol. 57, No. 2, pp. 53-58, 2013.
  8. 真下智昭,曲げ振動モードによる圧電式小型攪拌機の開発 =駆動原理の検証と撹拌性能の調査=,超音波テクノ,Vol. 24, No. 4, pp. 42-45, 2012.

 

国際会議論文

  1. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima, Improving the Torque and Thrust Force of a Rotary-linear Ultrasonic Motor, International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2016), Jeju, 2016.
  2. T. Mashimo, Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator, ACTUATOR2016, Bremen, 2016.
  3. A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima, Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation, International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), pp. 179-180, Tokyo, 2015
  4. X. Wan, T. Urakubo, T. Mashimo, Generation of Large Pulling Force by a Mobile Manipulator Through Singular Configuration, IEEE Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2015), Zuhai, 2015.
  5. T. Mashimo, Study on Micro Ultrasonic Motor using a Preload Mechanism, IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2015), Taipei, 2015.
  6. A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima, High Response Master-Slave Control Eye Robot System, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 937-943, Hamburg, 2015.
  7. T. Yamashita, T. Mashimo, N. Takesue, K. Terashima, Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability, 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014), pp. 28-33, Tokyo, 2014.
  8. T. Mashimo, “Performance of Micro Ultrasonic Motor using One Cubic Millimeter Stator,” IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2014), Chicago, pp. 866-869, 2014.
  9. T. Urakubo, H. Yoshioka, T. Mashimo, X. Wan, Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2014), Hong Kong, pp. 4582-4587, 2014.
  10. T. Mashimo, M. Takaoka, K. Terashima, “High-speed Microscopic Observation of the Elliptical Motion in an Ultrasonic Motor Elliptical motion,” IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2013), Prague, pp. 478-480, 2013.
  11. M. Takaoka, T. Mashimo, K. Terashima, “Study on Torque Generation of the Ultrasonic Motor using a High-Speed Microscope,” 10th International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2013), Hannover, pp. 177-179, 2013.
  12. T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima, “Piezoelectric Micromixer using a Swirling Motion,” The 16th International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (μTAS2012), pp. 1840-1842, 2012.
  13. T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima, “Development of a Miniature Piezoelectric Mixer,” 2012 IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2012), pp. 2718-2721, 2012.
  14. T. Mashimo, “Development of a Compact Piezoelectric Mixer,” 13th International conference on Actuator (Actuator2012), pp. 170-173, 2012.
  15. T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade, “Singularity-Based Mechanism with High Responsiveness,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), Taipei, pp. 4207-4212, 2010.
  16. T. Mashimo, R. Diankov, T. Urakubo, T. Kanade, “Analysis of Task Feasibility for a Home Robot using Prismatic Joints,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), Taipei, pp. 2370-2376, 2010.
  17. T. Urakubo, T, Mashimo, T. Kanade, “Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), Taipei, pp. 1372-1377, 2010.
  18. T. Urakubo, T. Mashimo, T. Kanade, “Optimal Door Opening by Two-Link Manipulator,” 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009), St. Louis, pp. 1446-1451, 2009.
  19. M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama, “Development of Spherical Ultrasonic Motor as a Camera Actuator for Pipe Inspection Robot,” 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009), St. Louis, pp. 2379-2384, 2009.
  20. M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama, “Development of Pipe Inspection Robot: Driving System and Control of Outer-rotor-typed Spherical Ultrasonic Motor,” International Conference of Advanced Robotics (ICAR2009), Munich, June, pp. 1-6, 2009.
  21. S. Toyama, T. Mashimo, “Development of micro ultrasonic motor for surgery” Proceedings of Vibroengineering 2008, 7th International conference, October, 2008.
  22. M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama, “Development of a Piping Inspection Robot using a Spherical Ultrasonic Motor” Proceedings of X. International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms (IFToMM), Liberec, Czech Republic, pp. 277-282, 2008.
  23. A. Yoshida, T. Mashimo, S. Toyama, “Development of Phase Difference Control System for TR motor” Proceedings of X. International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms (IFToMM), Liberec, Czech Republic, pp. 721-726, 2008.
  24. S. Toyama, T. Mashimo, “Development of micro ultrasonic motor for surgery” Proceedings of Vibroengineering 2008, 7th International conference, pp. 27-33, 2008.
  25. S. Kure, T. Mashimo, S. Toyama, “Three-dimensional Vibration Analysis of TR motor using Finite Element Method” Proceedings of X. International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms (IFToMM), Liberec, Czech Republic, pp. 359-364, 2008.
  26. T. Mashimo, S. Toyama, H. Matsuda, “Development of Rotary-Linear Piezoelectric Actuator for MRI Compatible Manipulator” 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), Nice, pp. 113-118, 2008.
  27. T. Mashimo, S. Toyama, ” Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery” International Conference and Exhibition on New Actuators and Drive Systems (Actuator 2008), Bremen, pp. 973-976, 2008.
  28. T. Mashimo, S. Toyama, “Micro Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery” 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008), Pasadena, pp. 3600-3605, 2008.
  29. T. Mashimo, S. Toyama, “MRI-Compatibility of a Manipulator using a Spherical Ultrasonic Motor,” The 12th World Congress in Mechanism and Machine Science (IFToMM2007), Besancon, p.ck-350, 2007.
  30. T. Mashimo, K. Awaga, S. Toyama, “Development of a spherical ultrasonic motor with an attitude sensing system using optical fibers,” 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2007), Roma, pp. 4466-4471, 2007.
  31. T. Mashimo, S. Toyama, “Manipulator System Using a Spherical Ultrasonic Motor for Surgical Robots,” Second Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2006), Hong Kong, p.D1-1, 2006.

主な外部資金

  1. 2016-2018年度 科学研究費補助金 若手研究(A)「マイクロ超音波モータを用いた生検ロボットの開発」
  2. 2015-2016年度 科学技術振興機構 マッチングプランナープログラム「減速機を用いたマイクロ超音波モータの高トルク化」
  3. 2013-2015年度 科学研究費補助金 若手研究(A)「マイクロ圧電アクチュエータ群を搭載したカプセル型治療ロボットの開発」
  4. 2012-2013年度 科学技術振興機構 研究成果最適展開支援プログラム A-STEP(FSステージ探索タイプ)「検体検査機器のための小型圧電ミキサーの開発」
  5. 2012-2013年度 科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究「高速度顕微鏡を用いたリハビリ用超音波モータの開発」
  6. 2011年度 科学技術振興機構 研究成果最適展開支援プログラム A-STEP(FSステージ探索タイプ)「カテーテル用回転直動マイクロモータの開発」
  7. 2009-2010年度 日本学術振興会 海外特別研究員「血管内治療カテーテルロボットに関する研究」
  8. 2007-2008年度 日本学術振興会 特別研究員(DC2)「脳梗塞治療ロボットに関する研究」

特許

  1. 金田礼人,真下智昭,ばねをロータに用いた超音波アクチュエータ,2016年4月,特願2016-095632
  2. 真下智昭,超音波アクチュエータ,特願2015-076300
  3. 真下智昭,超音波アクチュエータ,特願2012-046693
  4. T. Mashimo,S. Toyama,An ultrasonic wave handling device and a microscopic in-tube inspection system, PCT/JP2007/069147 (USA)
  5. T. Mashimo,S. Toyama,Ultrasonic Operation Device and Microtube Inside System, Pub. No. : WO/2008/038817 (USA)
  6. 真下智昭,遠山茂樹,超音波操作装置および微細管内検査システム,特願2008-112263.
  7. 真下智昭,遠山茂樹,フレキシブルロータ及びフレキシブルアクチュエータ,特願2008-068392.
  8. 保科真彦,真下智昭,遠山茂樹,球面アクチュエータ及び撮像装置,特願2008-068388.
  9. 真下智昭,遠山茂樹,アクチュエータ,特願2007-195556.
  10. 真下智昭,遠山茂樹,超音波流体移動装置およびこれを使用した攪拌器並びにポンプ,特願2007-121197.
  11. 真下智昭,遠山茂樹,超音波操作装置および微細管内検査システム,特願2006-259788.

受賞

  1. 2016年9月 永守財団 永守賞
  2. 2016年3月 永井科学技術財団 学術賞
  3. 2014年12月 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Best Paper Award Finalist
  4. 2014年12月 第34回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム奨励賞
  5. 2008年3月 東京農工大学 成績優秀者表彰
  6. 2008年3月 東京農工大学 学術研究活動表彰
  7. 2008年3月 文部科学大臣賞
  8. 2008年3月 キャンパスベンチャーグランプリ全国大会 テクノロジー部門大賞
  9. 2008年2月 キャンパスベンチャーグランプリ東京 大賞
  10. 2007年4月 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award

メディア掲載・出演(2011年以降)

  1. 読売新聞30面「世界最小超音波モーター 医療へ活躍期待」 2015年8月28日
  2. 朝日新聞24面「極小超音波モーター開発 世界最小級」 2015年6月9日
  3. 名古屋テレビ(TBS系) UP! 2015年5月14日
  4. 日刊工業新聞19面「豊橋技科大、1mm角の超音波モーターを開発-発生トルク10μNm」 2015年5月14日
  5. CBCテレビ(テレビ朝日系) イッポウ2015年5月13日
  6. 毎日新聞24面「豊橋技術科学大:米粒より小さいモーター開発」 2015年5月13日
  7. 東日新聞2面「世界初 豊橋技科大が開発成功」 2015年4月27日
  8. 日刊工業新聞1面「5mm角のミキサー1滴分でも撹拌 豊橋技科大が開発」 2012年10月31日
  9. ロボナブル「豊橋技術科学大、血管内治療に向け1mm角の超小型超音波モータ開発」 2012年7月27日
  10. 日刊工業新聞1面「1mm角の超小型モーター 豊橋技術科学大 脳梗塞治療に「チカラ」」 2012年7月27日

招待講演・アウトリーチ活動(2011年以降)

  1. 2017年3月 IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017), “Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator.”
  2. 2016年10月 精密工学会 次世代センサ・アクチュエータ委員会「1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用」
  3. 2016年7月 中央大学 アクチュエータ工学特論「超音波モータの開発とロボットへの応用」
  4. 2016年7月 生産加工研究会「1mm角のマイクロ超音波モータの開発」
  5. 2016年4月 MEDTECH Japan 2015「先端的医用アクチュエーション技術の研究開発」
  6. 2016年4月  東京大学大学院新領域創成科学研究科人間環境学専攻 講演「1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用」
  7. 2015年10月 豊橋技術科学大学一般公開講座「ギカダイのロボット研究あれこれ」,第1回「マイクロモータが拓く未来」
  8. 2015年6月 新技術説明会「実用的トルクを発生できる1mm角のマイクロ超音波モータ」
  9. 2015年4月 MEDTEC Japan 2015「先端的医用アクチュエーション技術の研究開発」
  10. 2014年3月 超音波モータ連絡会「ロボットへの応用を目指した新しい超音波モータと関連技術の開発」
  11. 2013年8月 イノベーションジャパン2013「医用マイクロアクチュエーションおよび診断システムの研究開発」
  12. 2013年2月 ビジネスインキュベーション中部2013「先端的医用アクチュエーション技術の研究開発」
  13. 2013年1月 青少年のための科学の祭典「超音波アクチュエータの技術」
  14. 2012年7月 科学技術交流財団 第1回マイクロ・ナノ医療機器開発研究会「医療機器への応用を目指した超音波アクチュエータに関する研究」
  15. 2012年7月 新技術説明会「医療分野に適用可能な1ミリ立方メートルサイズのマイクロ超音波モータ」
  16. 2011年11月 東京農工大学進路説明会「ドクター進学のすすめ」
  17. 2011年6月 PTCジャパン株式会社Creo 1.0リリースセミナー「3D-CADを用いたロボット開発」
  18. 2011年3月 本多電子株式会社「超音波モータの開発とロボットへの応用」
  19. 2011年3月 電子情報通信学会中国支部招待講演「人・ロボットの関節にまつわる3つの話題」